את תפילת מנחה תיקנו חז"ל כנגד קרבן עולת התמיד (השני), שהיו מקריבים בבית המקדש בכל יום "בין הערביים".

זמן תפילת מנחה נחלק לשני חלקים: החלק הראשון נקרא 'מנחה גדולה', והוא נמשך שלוש שעות, מכחצי שעה אחרי חצות היום ועד שעתיים וחצי לפני סוף היום. החלק השני נקרא 'מנחה קטנה', והוא נמשך מסוף זמן 'מנחה גדולה' ואילך. לכתחילה יש להתפלל מנחה בזמן 'מנחה קטנה', אך כשיש סיבה, אפשר להתפלל 'מנחה גדולה' (ובשבת וביום-טוב יש מקילים בזה אף לכתחילה).

השעות הנזכרות כאן הן 'שעות זמניות'. כלומר, כל שעה היא 1/12 מאורך היום (על-פי כמה פוסקים, ומהם בעל התניא בסידורו, יום נחשב מהזריחה ועד תחילת השקיעה. לדעות אחרות – מעלות השחר עד צאת כל הכוכבים). בארץ ישראל היום מתקצר בחורף עד 10 שעות, ובקיץ הוא מתארך עד 14 שעות. את מחצית השעה שאחרי חצות מחשיבים לחומרא, הן לפי שעות זמניות הן לפי שעות רגילות.

מי שהתפלל מנחה בחצי השעה שאחרי חצות, נחלקו הפוסקים אם יצא ידי חובתו. על כן יחזור ויתפלל בזמן, ויעשה תנאי, שאם הוא חייב להתפלל - זו תהיה 'תפילת חובה', ואם פטור – זו תהיה 'תפילת נדבה'. אם נזכר אחרי שעבר זמן מנחה, יתפלל אחרי תפילת שמונה-עשרה של ערבית 'תפילת תשלומין' למנחה, ויַתנֶה, שאם יצא ידי חובת מנחה – זו תהיה תפילת נדבה. תנאי זה (ותפילה זו) אי-אפשר לעשות בשבת וביום-טוב, שבהם אין מתפללים תפילת נדבה.